काही इतिहासतज्ञ मानतात की वेरूळची कैलास लेणी ज्यांच्या समर्थ अधिपत्या- खाली साकारण्यात आली त्याच राष्ट्रकूट वंशाच्या सम्राटांनी देवगिरी किल्ल्याचीही निर्मिती केली असावी. मात्र, दक्षिणेतील ह्या सर्वात जुन्या किल्ल्याचा ज्ञात इतिहास यादव वंशाच्या उदयापासून सुरू होतो. ११८७ ते १३१८ ह्या १३१ वर्षांच्या काळखंडात, ह्या किल्ल्यावर यादव राजांचे राज्य होते. ११८७ चे सुमारास नाशिकजवळील सिंदेशचा राजा, यादव वंशाचा पाचवा राजा भिल्लम ह्याने ह्या किल्ल्याचा पाया रचला. पुढे ह्याच वंशाच्या जैत्रपाल, सिंघनदेव, कृष्णदेवराय, महादेवराय, रामदेवराय, शंकरदेव आणि हरपालदेव ह्या राजांच्या काळात देवगिरी समृद्ध झाला आणि त्याची कीर्ती महाराष्ट्राबाहेर पसरली. १२९४ मध्ये अल्लाऊद्दिन खिलजीने देवगिरीवर हल्ला करून रामदेवरायाचा पराभव केला. पण तह होऊन सत्ता रामदेवरायाकडेच राहिली. १३०७ मध्ये मल्लिक कौफरने शंकरदेवाचा पराभव करून त्याला ठार केले. पुढे १३१८ मध्ये कुतुबुद्दिन मुबारक खिलजी ह्याने हरपालदेवास जिवंत पकडून मुख्यद्वारी फाशी दिले. याबरोबरच यादवांचे साम्राज्य संपुष्टात येऊन देवगिरी दिल्ली सल्तनतीचे हाती लागला. १३२७ मध्ये महंमद बिन तुघलकाने भारताची राजधानी देवगिरीस हलवली आणि देवगिरीचे नवे नामकरण केले "दौलताबाद". त्यानंतर काही काळपर्यंत देवगिरीचा किल्ला “दौलताबाद” नावाने, सबंध भारताची राजधानी राहिला.
१३४७ मध्ये दिल्ली दरबारचे वतीने देवगिरी सांभाळणार्‍या हसन गंगू बहामनीने देवगिरीवर सत्ता प्रस्थापित केली. पुढे १५० वर्षे देवगिरीवर बहामनी राज्य चालले. १४९९ मध्ये बहामनी साम्राज्याचे पाच तुकडे होऊन अहमदनगरच्या निजामशाहीने देवगिरी ताब्यात घेतला. पुढे १३५ वर्षेपर्यंत देवगिरी निजामांचे ताब्यात राहिला. निजामाचा वजीर मलिक अंबर ह्याने देवगिरीजवळ खडकी (खडकाळ भागात वसवलेली नगरी-खडकी) नावाचे नगर वसवले. तीच आज औरंगाबाद (संभाजीनगर) म्हणून ओळखल्या जाते.
१६३३ मध्ये देवगिरीवर शहाजहानने ताबा मिळवला आणि १६३५ मध्ये औरंगजेबाने देवगिरीस दक्षिणेची राजधानी केले. १७२४ मध्ये देवगिरी, असफजाहीचा संस्थापक असलेल्या हैद्राबादच्या निजामाचे ताब्यात आला. १७६० ते १७६२ ही दोन वर्षे सदाशिवरावभाऊ पेशव्यांनी उद्गिरच्या लढाईत निजामाचा पराभव करून देवगिरीचा ताबा मिळवला होता. तेवढी दोन वर्षे वगळता तेव्हापासून ते १७ सप्टेंबर १९४८ रोजी तो स्वतंत्र भारतात सामिल होईपर्यंत देवगिरी निजामाचेच ताब्यात राहिला.
त्या दिवशी मराठवाडा मुक्तीसंग्रामास यश येऊन हैद्राबाद संस्थान स्वतंत्र भारतात विलीन झाले. अशाप्रकारे ज्ञात सातशे एकसष्ट वर्षांच्या विस्तीर्ण कालावधीत देवगिरीने आठ राजघराण्यांचे उदयास्त पाहिले. यादव, खिलजी, तुघलक, बहामनी, निजामशाशी, मुघल, असफजाही आणि माराठेशाही. स्वातंत्र्योत्तर सुमारे वर्षभराने, तो स्वतंत्र भारताचा अविभाज्य घटक झालेला आहे.
प्रवासवर्णन या दुव्यावर आपण तिथल्या प्रवासाचे वर्णनही वाचू शकता.
